برنامه ریزی حرکت برای خودروهای خودران

به برنامه ریزی حرکت برای اتومبیل های خودران، چهارمین دوره در تخصص اتومبیل های خودران دانشگاه تورنتو خوش آمدید. این دوره شما را با وظایف اصلی برنامه ریزی در رانندگی خودمختار از جمله برنامه ریزی ماموریت، برنامه ریزی رفتار و برنامه ریزی محلی آشنا می کند. در پایان این دوره، شما قادر خواهید بود با استفاده از الگوریتم Dijkstra و A* کوتاه ترین مسیر را بر روی یک نمودار یا شبکه جاده پیدا کنید، از ماشین های حالت محدود برای انتخاب رفتارهای ایمن برای اجرا استفاده کنید و مسیرها و پروفیل های سرعت بهینه و هموار را طراحی کنید. با رعایت قوانین راهنمایی و رانندگی با خیال راحت در اطراف موانع حرکت کنید. همچنین نقشه‌های شبکه اشغال عناصر ساکن در محیط را می‌سازید و یاد می‌گیرید که چگونه از آنها برای بررسی برخورد کارآمد استفاده کنید. این دوره به شما توانایی ایجاد یک راه حل کامل برنامه ریزی خودران را می دهد تا شما را از خانه به محل کار ببرد و در عین حال مانند یک رانندگی معمولی رفتار کنید و وسیله نقلیه را همیشه ایمن نگه دارید. برای پروژه نهایی در این دوره، شما یک برنامه‌ریز حرکتی سلسله مراتبی را پیاده‌سازی می‌کنید تا از طریق دنباله‌ای از سناریوها در شبیه‌ساز CARLA حرکت کنید، از جمله اجتناب از خودروی پارک شده در خط خود، دنبال کردن یک وسیله نقلیه اصلی و پیمایش ایمن در یک تقاطع. شما با تصادفی بودن در دنیای واقعی روبرو خواهید شد و باید تلاش کنید تا مطمئن شوید راه حل شما در برابر تغییرات محیطی قوی است. این یک دوره متوسط ​​است که برای زبان آموزان با پیشینه ای در زمینه رباتیک در نظر گرفته شده است و بر اساس مدل ها و کنترل کننده های طراحی شده در دوره 1 این تخصص است. برای موفقیت در این دوره باید تجربه برنامه نویسی در پایتون 3.0 و آشنایی با جبر خطی (ماتریس، بردار، ضرب ماتریس، رتبه، مقادیر ویژه و بردارها و معکوس) و حساب دیفرانسیل و انتگرال (معادلات دیفرانسیل معمولی، انتگرال گیری) داشته باشید.